S2視覺避障相機采用光飛行時間法測距（ToF），通過測量光從發(fā)出到經過物體反射回相機的時間來測量物體到相機的距離。
S2 Max相機采用最直接的測量手段進行深度成像，以最小的計算資源獲得較佳的深度信息，以較高的幀率實現(xiàn)深度場景的構建。ToF相機按照其基本原理，和激光雷達一樣，也可分為脈沖ToF（P_ToF）和連續(xù)波調制ToF（CW_ToF）。P_ToF發(fā)射光脈沖（一般為不可見光）到被觀測物體上，然后接收從物體反射回來的光脈沖，通過探測光脈沖的飛行（往返）時間來計算被測物體離相機的距離；CW_ToF發(fā)出的是一束調制的連續(xù)光，通過測量光返回和傳輸的相位差反推光飛行時間進行測距。
通過SDK可初始化并啟動相機、獲取數據和關閉相機。在Linux或Windows以外的系統(tǒng)平臺上進行相機應用開發(fā)可參照SDK中的源碼進行相應移植開發(fā)。
SDK以幀為單位輸出設置分辨率大小的深度圖數據、強度圖數據，以一維數組形式排列，順序以圖像左上角像素為原點，依照從左到右，從上到下的順序輸出。如圖6.1所示，先沿x軸輸出再沿y軸輸出，則形成如下輸出順序：
(x,y):(0,0)(0,1)(0,2)(0,…)(1,0)(1,1)(1,2)(1,…)(2,…)(3,…)(…,…)。
深度圖每個像素以一個16位無符號短整型數表示被測物體到相機所在平面的距離。
強度圖每個像素以一個16位無符號短整型數表示被測物體返回的強度。
S2視覺避障相機技術參數：
相機 | 型號 | Eagle-S2 Max |
性能 | 芯片 | 索尼芯片 |
測距方式 | 光飛行時間法 | |
工作波長 | 940nm | |
TOF分辨率和幀率 | 320×240(典型值12fps) | |
TOF視野角度 | 81°×61° | |
RGB分辨率和幀率 | 1920×1080(典型值12fps) | |
RGB視野角度 | 88°×56° | |
測量距離 | 0.2~5m(90%反射率) 0.2~2.5m(10%反射率) | |
測量精度 | ±3mm+0.5%×depth | |
電氣 | 通訊接口 | Ethernet / CAN |
電源接口 | 工業(yè)級航插 5Pin | |
供電 | 24V DC / 2A | |
平均功耗 | 6.6w | |
結構 | 外形尺寸 | 88mm×47mm×47mm |
重量 | 333g | |
IP防護等級 | IP42 | |
工作溫度 | -20℃~60℃ | |
存儲溫度 | -40℃~85℃ | |
濕度 | 10%~90%RH 無冷凝 | |
其他 | 抗光干擾 | 最高可適應 100Klux 陽光 |
抗陰影-光 | 100Klux陰影-光交匯面變化小于1cm | |
軟件環(huán)境 | C / C++ / ROS SDK | |
操作系統(tǒng)支持 | Windows7/8/10/11，Linux，Arm Linux/ROS | |
散熱方式 | 被動散熱 |
